专利号：CN201811553969.6
专利名称：一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法
申请日：2018-12-19
专利类型：授权发明
支付方式：面议
支付标准：面议
所属分类：制造业
项目详情：本发明的一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法，装置包括：连杆机械手、视觉定位采集系统、图像处理及姿态解算系统，用于对物料的图像进行处理换算出物料中心点在连杆机械手坐标系下的三维坐标，计算出连杆机械手各伺服电机的转动角度，并转换为脉冲数和脉冲方向；驱动伺服系统，将脉冲数和脉冲方向转换为相应的电平变换，控制连杆机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。本发明不限定物料的初始拾取位置，物料位置改变时，通过连杆机械手运动学综合视觉定位数据和装置本体机械尺寸计算到达物料位置，利用运动学反解计算各关节电机所需转动的角度，机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。
联系人：张刚刚
电话：83671445