专利号：CN201810827001.1
专利名称：一种六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法
申请日：2018/7/25
专利类型：授权发明
支付方式：面议
支付标准：面议
所属分类：制造业
项目详情：本发明提供一种六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法，涉及机器人加工应用技术领域。该方法首先确定六自由度串联机器人加工位姿，得到机器人每个关节的角度值；然后获得机器人三个方向的结构刚度，并计算获得机器人铣削切削刚度值；获得各运动学坐标系之间的齐次变换矩阵；分析获得机器人各阶结构固有频率以及相应的模态振型；获得机器人主刚度方向，确定切削力到机器人主刚度方向所在的转移矩阵；最后确定加工方向，使用机器人铣削加工三维稳定性判剧预测稳定性。本发明提供的六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法，能够预先选择加工进给方向，避免铣削加工过程中模态耦合颤振的出现，提高加工表面质量。
联系人：成雅剑
电话：83671445